No hay sanción.
En el propio mecanismo de la regularización ya está implícita una pseudo-sanción ("en el pecado está la penitencia"):
.- Al infracotizar provisionalmente, si aconteciese algún supuesto de prestación, tendrías infraprestación.
.- Como al final sí o sí pagarás esa cotización faltante (=gasto deducible), de hecho estás "adelantando" impuestos (=financiando gratis al Estado), al demorar su abono y contabilización dentro de los gastos deducibles ordinarios.
Realmente la "jugada ganadora", para quien pueda permitírselo y tenga la tesorería suficiente, es sobrecotizar lo más que pueda. Si acontece algo, tienes sobreprestación. Y si no acontece, te devuelven el exceso de prima pagada.
"... hay mucha gente que no va a presentar declaración de rendimientos este año..:"
OJITO con esto, la declaración IRPF es de facto obligatoria para casi la totalidad de autónomos.